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FANUC机器人有哪些常见的故障?

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FANUC机器人有哪些常见的故障?

发布日期:2017-03-12 作者: 点击:

FANUC机器人有哪些常见的故障?

①机器人编码器上数据存储的电池无电或许现已损坏。编码器脉冲数据存储为4节一般1.5V的1号干电池,丈量每节电池电压,均<1.4v,电压明显偏低,于是替换新电池,再次对毛病进行复位,依然报servo-062毛病。< p="">
②操控器内伺服放大器操控板坏。丈量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝,假如DC链路电压>50V,可判别伺服放大器操控板反常。实测发现DC链路电压<50v,所以初步判别伺服放大器操控板处于正常状况。观察伺服放大器操控板上p5v、p3.3v、svemg、open的led色彩,承认电源电压输出正常,没有外部紧迫中止信号输入,与机器人主板通讯也正常,扫除伺服放大器操控板损坏。< p="">
③线路损坏。对机器人操控器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查,RM1为机器人伺服电机电源、抱闸操控线,RP1为机器人伺服电机编码器信号以及操控电源、结尾执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1,丈量端子5、6、18操控电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路,而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器操控端由1~10个端子构成,端子8、9、10为+5V电源,4、7为数据保持电池电源,5、6为反馈信号,3为接地,1、2空。先拔掉M1电机的脉冲操控插头M1P,丈量端子4、7电压为0,相同的办法检查M2~M7电机悉数为0,由此能够判别编码器上数据存储的电池线路损坏。经查,发现正负电源双绞线的一端插头长时间埋在积水中,线路已腐蚀严峻。直缝焊接机
替换线路后复位,对机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSTTTIONMASTER”,导入备份程序后康复正常,毛病扫除。

FANUC机器人

例2 FANUCR-2000iB/210F点焊机器人在出产第一辆白车身时,呈现一切的焊点全体偏移,后续出产状况相似,无任何毛病报警。
根据毛病景象,大致能够扫除伺服有些毛病,毛病可能因素:
①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。按照维修经历,先检查机器人本体及机器人焊钳机械有些,未发现反常。
②人为篡改PNS0010程序或导入过错的PNS0010程序。通过机器人示教器检查PNS0010程序的修正日期,发现PNS0010程序未被修正。导入最新的PNS0010程序后,毛病景象照旧存在。
③机器人东西坐标变化。按以下过程对机器人进行初始化并导入体系备份程序:断开操控器电源,打开操控器电源一起按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→刺进MC存储卡→4,variables→72,对机器人进行命名,保证机器人称号和MC存储卡中存储体系备份程序的文件夹称号共同→MENUS→5,file→F4,[RESTOR]→5,allofabove→F4,[YES]→按FCTN功能键→1,START(COLD),毛病景象不见。焊接机器人厂
对机器人进行初始化并导入体系备份程序,冷启动后再次示教,毛病扫除。

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